本次比賽有24支世界最強５人制足球隊參加，分為6個小組。排名第一和第二名的球隊以及４個最好的第三名球隊將進入 1/8 決賽。根據抽籤結果，越南國家室內５人制足球隊與巴西、捷克和巴拿馬隊分在D 組。A組有立陶宛、哥斯達黎加、哈薩克斯坦和委內瑞拉。B組有俄羅斯、埃及、危地馬拉和烏茲別克斯坦。C組有葡萄牙、泰國、所羅門群島和摩洛哥。E組有西班牙、巴拉圭、日本和安哥拉。F組有阿根廷、伊朗、塞爾維亞和美國。

2021 年５人制足球世界盃將於 9 月 12 日至 10 月 3 日在立陶宛舉行。各球隊將在３個球場展開角逐。這是該賽事第九次舉辦。最近的冠軍（2016年）為阿根廷。2016年，越南５人制足球隊也進入了第二輪比賽，但慘敗給俄羅斯（該隊之後進入決賽，只輸給了冠軍阿根廷）。

此前5月25日晚，越南國家室內５人制足球隊與黎巴嫩國家室內５人制足球隊進行世界盃亞洲區預選賽附加賽次回合比賽，以爭奪2021國際足聯室內５人制足球世界盃入場券。球賽結束時，越南隊以1比1的最終結果和客場  進球優勢奪得2021國際足聯室內５人制足球世界盃參賽權。這是越南５人制足球隊在對黎巴嫩的附加賽首回合和次回合中所取得的顯著   成績◆