為了進入這些水生環境，美國宇航局正在開發和完善許多海洋進入任務概念，包括歐羅巴科學探索地下進入機制 （SESAME）類熱機械鑽井機器人，以及更小的獨立微型游泳機器人（SWIM）。
據了解，SWIM系統由釐米級3D列印游泳微型機器人組成，長度約12釐米，配備MEMS感測器，由微型執行器驅動，並通過超聲波進行無線控制。
攜帶SWIM機器人的著陸器降落在衛星冰殼上後，會釋放一個穿冰機器人，利用其核電池的熱量融化一條穿過冰層通往下方海洋的隧道。一旦到達那裡，穿冰機器人將釋放大約50個SWIM機器人，開始獨立探索寒冷的水域。
每個SWIM機器人都有自己的推進系統、機載計算系統和超聲波通信系統，還配有簡單的溫度、鹽度、酸度和壓力感測器。此外，它們還將攜帶監測生物標誌物（生命跡象）的化學感測器。
SWIM能夠對SESAME機器人無法觸及的海水進行主動採樣，以及對所需海洋特性、宜居性指標和潛在生物標誌物的時間和空間分佈測量。這些能力共同將使科學家能夠更好地描述/了解外星海洋的組成和NASA首次海洋訪問任務的可居住性。
NASA計劃在2024年執行的“歐羅巴快艇”任務中部署這些游泳機器人◆
