當天，韓國外交部韓半島和平交涉本部長魯圭悳、美國對朝特別代表星‧金和日本外務省亞洲大洋洲局局長船越健裕與會。魯圭悳在會後與韓國記者團座談時表示，韓美日三方在會上審視朝方射彈行為等韓半島局勢，一致認為穩控韓半島局勢尤為重要，商定今後將為重啟韓半島和平進程緊密合作。
魯圭悳表示，星‧金在會上強調，美方譴責朝方違反多項聯合國安理會決議的射彈行為，並敦促朝方停止挑釁，與相關國家持續進行實質性對話。星‧金還就對朝人道主義援助表示支持。
美國國務院當天發佈聲明稱，韓美日三方就韓半島局勢進行深入探討，並重申為實現韓半島無核化並緩解緊張局面攜手合作。但該聲明未提及終戰宣言。
政府高官就當天會議表示，三方就朝方接連的發射活動將給三方為與朝接觸付出的努力帶來負面影響表示擔憂。但三方仍堅持通過對話和外交解決問題的立場，商定為此進一步付出努力。
對於朝方前一天發射疑似潛射彈道導彈(SLBM)的飛行器，該高官表示，這將不會影響到三方通過對話和接觸解決問題的基調。對於終戰宣言，該官員表示，韓美一致認為終戰宣言有利於重啟與朝對話，美國政府正在深入研討發表宣言產生的影響。
另外，美國國務院常務副國務卿溫迪‧謝爾曼19日在紐約舉行的美國非營利組織“韓國協會”(Korea Society)年度晚宴上以視頻形式發表主旨演講表示，美方已與朝鮮直接接觸，正致力於實現韓半島完全無核化。
謝爾曼沒有具體透露由誰、何時、何地、如何與朝鮮直接接觸。謝爾曼表示，美方曾屢次強調不敵視朝方，已做好“無條件對話”的準備，希望朝鮮做出積極回應。分析認為，謝爾曼所謂“與朝直接接觸”的說法與美國國務院此前發表的立場一脈相承，即美國已向朝鮮提出具體建議，正在等待朝方回應。同時，謝爾曼譴責朝鮮近期接連試射彈道導彈不僅有違聯合國安理會決議，也嚴重威脅周邊國家和國際社會。謝爾曼說，美方正與韓日等同盟國密切關注朝鮮有關動向，並為實現韓半島完全無核化保持緊密合作。韓美同盟是維護東北亞、印太地區乃至全球和平穩定與繁榮的核心軸(Linchpin)。
此外，謝爾曼強調韓美共同應對氣候變化的重要性，並稱韓國總統文在寅近期在領導人氣候峰會上公佈將停止向海外提供官方煤電金融援助，給國際社會氣候變化應對帶來積極影響。
另外，朝鮮20日宣佈從潛艇上試射了新型潛射彈道導彈(SLBM)。該導彈較前一款變小，但是彈頭更尖銳，機動性加強。專家們分析認為，這是朝鮮首次試射近程彈道導彈“朝版伊斯坎德爾導彈”(KN-23)的海基版。
從朝中社當天刊發的圖片來看，該導彈形狀與本月11日在國防發展展覽會“自衛-2021”上亮相的迷你潛射導彈大體相同，僅尾翼稍有不同。新型潛射彈道導彈尺寸變小，並且與彈頭圓鈍的北極星系列潛射彈道導彈不同，彈頭更尖銳，機動性隨之得到提升。
據軍方探測，該潛射彈道導彈射高為60千米，飛行距離為590公里，具有近程彈道導彈的特點，參數與朝版伊斯坎德爾導彈類似。該型導彈可在水平滑翔後在飛行末段二次爬高(Pull-up)，攔截難度較大。此前朝鮮試射潛射導彈時通常以高角度發射，射高達到900千米，被歸類為中程導彈。
研究機構“韓國國防安全論壇”的專門研究員申宗祐(音)表示，朝方此次試射的導彈彈頭變小，燃料難免減少，而躲避攔截能力則提高。這可能是為了在潛艇上搭載多枚導彈，如此一來，朝方在公海上發射此類導彈能打擊韓國和日本領土。
朝鮮曾於2016年8月24日從鯨魚級(2000噸級)潛艇試射首枚潛射彈道導彈“北極星-1”，此次鯨魚級再次亮相。這是朝鮮唯一一艘2000噸級潛艇，配備一個發射管◆
