模拟情景是：一辆载重2.5吨的货运卡车在西贡河隧道内从安庆坊朝西贡坊方向行驶时突然抛锚，熄火停下。当时，后面同方向行驶的一辆四座汽车因来不及处理，撞上卡车尾部。
碰撞事故导致四座汽车头部变形，司机和一名乘客被困车内。卡车后方的货物因电线短路而猛烈燃烧。
由于事故突发，隧道内许多汽车、摩托车驾驶者惊慌失措，相互碰撞，导致多人受伤、大声尖叫，四处逃生。事发时，隧道内有8辆汽车、10辆摩托车被困。事故造成6人受伤，35人被困在隧道内。
发现事故后，西贡河隧道管理中心立即启动警报，并通过扩音器通知被困者寻找逃生出口，并调动当地力量进行灭火。PC07也迅速调动了数十名干部、战士以及专用车辆赶到现场进行灭火和救援。
特别是，TAF35型消防机器人被调派到现场喷射高压水和冷却喷雾。该机器人重约4吨，可在约300米范围内遥控操作，喷水能力高达每分钟4700升，射程达80米，可以轻松接近火源并进行灭火。
消防与救援力量部署了多个小组来控制火势。医护人员也赶赴现场对伤者进行急救并送往医院。15分钟后，火势被完全扑灭。
